微型電動(dòng)葫蘆運(yùn)行不穩(wěn)定,有了它穩(wěn)如泰山
實(shí)際的微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)要求將貨物近可能快的運(yùn)送到目的地，并在移動(dòng)過(guò)程中不能有大的晃動(dòng)，這就要求微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)在移動(dòng)過(guò)程中保持?jǐn)[角平穩(wěn)而且小車又要到達(dá)指定的位置，這些要求可通過(guò)電機(jī)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。實(shí)際的 微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī) 要求將貨物近可能快的運(yùn)送到目的地，并在移動(dòng)過(guò)程中不能有大的晃動(dòng)，這要求 微型電動(dòng)葫蘆 小吊機(jī)在移動(dòng)過(guò)程中保持?jǐn)[角平穩(wěn)而且小車又要到達(dá)指定的位置，這些要求可通過(guò)電機(jī)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。 在實(shí)際吊運(yùn)過(guò)程中，當(dāng)微型電動(dòng)葫蘆小吊
在實(shí)際吊運(yùn)過(guò)程中，當(dāng)微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)將貨物吊***預(yù)定高度后，小車行走電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，即對(duì)移動(dòng)輪施加一個(gè)力——控制量，使小車停留在預(yù)定位置，而貨物在運(yùn)送過(guò)程中不超過(guò)預(yù)先定義好的垂直偏離角度范圍。
由于微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)的吊鉤與貨物間鋼絲繩同卷?yè)P(yáng)機(jī)與吊鉤間的鋼絲繩相比很短，在運(yùn)送貨物過(guò)程中基本上沒(méi)有擺角存在，因此，可將貨物與吊鉤作為一個(gè)整體進(jìn)行考慮。
為了實(shí)現(xiàn)微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)系統(tǒng)在吊運(yùn)過(guò)程中的控制，***起重設(shè)計(jì)了一種LQR***優(yōu)控制器，該控制器能夠在閉環(huán)極點(diǎn)位于S平面右半部，系統(tǒng)不穩(wěn)定的情況下，收到較為滿意的控制效果。在設(shè)計(jì)中，微型電動(dòng)葫蘆電機(jī)、貨物重量均為實(shí)際參數(shù)。利用MATLAB語(yǔ)言對(duì)該微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)有限元仿真。仿真結(jié)果表明，該微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的控制精度完全符合設(shè)計(jì)要求。因此，該微型電動(dòng)葫蘆小吊機(jī)控制器設(shè)計(jì)方案具有較高的實(shí)用價(jià)值，可供參考。
